ЛАЗЕРНЫЙ МАНИПУЛЯТОР

ЛАЗЕРНЫЙ МАНИПУЛЯТОР


RU (11) 2055533 (13) C1

(51) 6 A61B17/36 

(12) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ПАТЕНТУ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ 
Статус: по данным на 05.10.2007 - действует 

--------------------------------------------------------------------------------

(14) Дата публикации: 1996.03.10 
(21) Регистрационный номер заявки: 93030670/14 
(22) Дата подачи заявки: 1993.06.15 
(45) Опубликовано: 1996.03.10 
(56) Аналоги изобретения: Заявка Японии N 55-26359, кл. A 62B 17/36, 1980. 
(71) Имя заявителя: Конструкторское бюро приборостроения 
(72) Имя изобретателя: Исаев В.В.; Ковалев Н.В.; Телышев В.А.; Шипунов А.Г.; Коростиев В.К. 
(73) Имя патентообладателя: Конструкторское бюро приборостроения 

(54) ЛАЗЕРНЫЙ МАНИПУЛЯТОР 

Использование: изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано в лазерных манипуляторах. Сущность изобретения: лазерный манипулятор содержит рукав с муфтами, отражатели и балансировочное устройство. Балансировочное устройство выполнено в виде по крайней мере двух цилиндров и установлено между основанием рукава и подвижной частью. Крайние цилиндры подпружинены друг относительно друга. 2 ил. 


ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ



Изобретение относится к медицинской технике медицинские лазерные аппараты, однако может быть использовано и в машиностроении, где необходимо передать излучение от источника до места применения, например при лазерной сварке.

В настоящее время широкое распространение в медицине получили лазерные хирургические аппараты, в которых излучение лазера от источника до операционного поля передается с помощью специальных устройств манипуляторов. Для удобства работы манипулятор должен обладать шестью степенями свободы, минимальными массой и габаритами, требовать для своего перемещения минимальных усилий. Минимальные усилия перемещения манипуляторов достигаются за счет снижения их массы, уравновешивания подвижных масс.

Известен манипулятор, содержащий светопроводящие трубки, соединяющие их шарниры с зеркалами, конденсорную линзу на входе манипулятора, вращающее зеркало с поворотным механизмом на выходе.

Манипулятор такой конструкции, из-за наличия поворотного механизма, обладает большими габаритами и массой, что создает неудобства при эксплуатации.

Близким к предлагаемому техническому решению является хирургический лазерный манипулятор, содержащий рукав с муфтами и отражателями, балансировочное устройство. Рукав состоит из нескольких трубок. Балансировочное устройство связано соединительным приспособлением с одной из трубок рукава, имеющей возможность вращаться вокруг оси. Уравновешивающий рычаг балансировочного устройства вращается вокруг другой оси, установленной в соединительном приспособлении и расположенной параллельно оси трубки.

Манипулятор с балансировочным устройством, состоящим из нескольких расположенных вне манипулятора элементов, уравновешивающего рычага, оси, соединительного приспособления, требует дополнительных объемов для своего размещения из-за больших габаритов и массы, что ограничивает область его применения, например, в малогабаритных лазерных аппаратах.

Целью изобретения является создание манипулятора с малыми габаритами и массой.

Для достижения поставленной цели в манипулятор, содержащий рукав, отражатели, муфты, встроено балансировочное устройство в виде цилиндров, установленных перед подвижной частью манипулятора соосно с одной из трубок его рукава, подпружиненных друг относительно друга и снабженных выступами, контактирующими с выступами на основании манипулятора и его подвижной части.

В области техники неизвестны решения с такими функциями и результатами, и следовательно, техническое решение соответствует критерию "изобретательский уровень".

На фиг. 1 представлен общий вид предлагаемого лазерного хирургического манипулятора; на фиг.2 вид сверху на балансировочное устройство, поясняющее его связь с другими элементами манипулятора.

Манипулятор содержит рукав 1, состоящий из труб, соединенных муфтами 2-5, установленные в рукаве отражатели 6-11, цилиндры 12-13 и пружину 14, охватывающую одну из труб рукава. Рукав имеет неподвижную 15 и подвижную 16 части. Цилиндры установлены перед подвижной частью, подпружинены друг относительно друга и снабжены выступами 17 и 18, контактирующими с выступами 19 и 20 подвижной и неподвижной частей манипулятора.

Работает манипулятор следующим образом.

При повороте подвижной части относительно оси 21 в ту или другую сторону она своим выступом воздействует на выступ цилиндра, поворачивая цилиндр вокруг той же оси, второй цилиндр в это время опирается на неподвижную часть, при этом пружина закручивается и развиваемое ею усилие совместно с усилием трения в узлах стыковки цилиндров с осью обеспечивает уравновешивание подвижной массы манипулятора.

Предложенный манипулятор по сравнению с известными обладает габаритами и массой, требует для своего размещения меньших объемов. 


ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ



ЛАЗЕРНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий рукав с муфтами, состоящий из основания и подвижной части, а также отражатели и балансировочное устройство, соединенное с основанием и подвижной частью, отличающийся тем, что балансировочное устройство выполнено в виде по крайней мере двух цилиндров, установленных между основанием и подвижной частью соосно с рукавом, при этом крайние цилиндры подпружинены друг относительно друга и сцеплены выполненными на них выступами с выступами, выполненными на основании и подвижной части рукава. 


РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2