СПОСОБ ФАЗОВОГО УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕМ

СПОСОБ ФАЗОВОГО УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕМ


RU (11) 2246172 (13) C1

(51) 7 H02P5/40, H02P7/58 

(12) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ПАТЕНТУ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ 
Статус: по данным на 20.11.2007 - прекратил действие, но может быть восстановлен 

--------------------------------------------------------------------------------

Документ: В формате PDF 
(21) Заявка: 2003122172/09 
(22) Дата подачи заявки: 2003.07.15 
(24) Дата начала отсчета срока действия патента: 2003.07.15 
(45) Опубликовано: 2005.02.10 
(56) Список документов, цитированных в отчете о поиске: ГЛАЗЕНКО Т.А. и др., Полупроводниковые системы импульсного асинхронного электропривода малой мощности, Ленинград, Энергоатомиздат, 1993, с.109. RU 2014721 С1, 15.06.1994. RU 2106054 С1, 27.02.1998. SU 1339857 А, 15.08.1987. SU 1815788 А1, 15.05.1993. GB 969704 А, 16.09.1964. US 4459532 А, 10.07.1984. FR 2717017 А1, 08.09.1995. JP 61009179 А, 16.01.1986. ЕР 0921631 А1, 09.06.1999. WO 03/007468 А1, 23.01.2003. 
(72) Автор(ы): Сидоров С.Н. (RU) 
(73) Патентообладатель(и): Ульяновский государственный технический университет (RU) 
Адрес для переписки: 432027, г.Ульяновск, ул. Северный Венец, 32, (Ульяновский государственный технический университет), Проректору по НИ 

(54) СПОСОБ ФАЗОВОГО УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕМ

Изобретение относится к области электротехники и может быть использовано в регулируемом электроприводе переменного тока. Техническим результатом является повышение точности и устойчивости регулирования асинхронного электродвигателя в замкнутых системах автоуправления. В способе фазового управления асинхронным исполнительным электродвигателем изменение величины и знака фазы основной гармоники напряжения на обмотке управления с помощью полупроводникового коммутатора, выполненного на двух парах транзисторных ключей по мостовой схеме, осуществляют поочередным двукратным включением каждой пары транзисторов в течение периода питающего напряжения с опережающими углами при первом и отстающими углами при втором включении при условии, что сумма модульных значений этих углов равна 180 эл.град. В зависимости от требуемого направления вращения с указанными углами включают первую или вторую пару транзисторов, обеспечивающих прямое или, соответственно, инверсное подключение обмотки управления, а другую пару включают в моменты времени, совпадающие с изменениями знака питающего напряжения. Линеаризацию статической характеристики электропривода осуществляют установкой на управляющем входе нелинейного регулятора с обратной регулировочной характеристикой. 1 з.п. ф-лы; 5 ил., 1 табл.






ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ


Изобретение относится к преобразовательной технике, получающей применение в регулируемом электроприводе переменного тока.

Известен способ фазового управления двухфазным асинхронным электродвигателем, при котором напряжение на обмотке возбуждения остается неизменным, а напряжение обмотки управления при постоянстве амплитуды и частоты изменяется по фазе, что приводит к изменению частоты вращения двигателя в режиме холостого хода в соотношении, пропорциональном синусу фазового рассогласования напряжений на указанных обмотках (см. Брускин Д.Э. и др. "Электрические машины и микромашины." - М.: Высш. школа, 1981, с.193). С целью поддержания к.п.д. на высоком уровне регулирование фазы напряжения в цепях обмотки управления осуществляют импульсно-фазовым способом с помощью транзисторов, работающих в ключевом режиме. Переключения транзисторов искажают форму напряжения в обмотке управления, делая ее несинусоидальной. Основная задача регулирования в этом случае сводится к изменению фазы 1 основной гармоники этого напряжения с поддержанием постоянства ее амплитуды Uoy1 во всем диапазоне. Наблюдающееся при известных способах импульсно-фазового управления одновременное произвольное изменение фазы и амплитуды основной гармоники делает регулировочные характеристики исполнительного двигателя нелинейными, снижающими точность регулирования с возможной потерей устойчивости. Поэтому основная цель предлагаемых технических решений состоит в поддержании линейности регулировочных характеристик при минимальных изменениях амплитуды основной гармоники напряжения обмотки управления во всем диапазоне регулирования. Близкие технические решения поставленной задачи имеются в ряде литературных источников (см., например, Глазенко Т.А., Хрисанов В.И. "Полупроводниковые системы импульсного асинхронного электропривода малой мощности." - Л.: Энергоатомиздат, 1983, с. 108 или "Электропривод летательных аппаратов." Под ред. В.А.Полковникова. - М.: Машиностроение, 1990, с.200-205). Согласно им, известный способ фазового управления предусматривает регулирование частоты вращения с возможностью изменения ее направления в двигательном режиме, а также регулирование тормозного момента в тормозном режиме путем изменения величины и знака фазы основной гармоники напряжения в цепи обмотки управления двухфазного асинхронного электродвигателя с помощью полупроводникового коммутатора, выполненного по симметричной мостовой схеме на четырех транзисторных ключах с двухсторонней проводимостью тока, одна диагональ которого подключена к источнику питания, а другая - к обмотке управления, в процессе поочередного двукратного за период питающего напряжения переключения каждой пары диагонально расположенных в мостовой схеме транзисторов, из числа которых первая обеспечивает прямое, а вторая пара - инверсное подключение указанной обмотки к источнику питания с углами управления 1 при каждом первом включении и 2 при каждом втором включении на периоде, отсчет которых ведется относительно моментов перехода питающего напряжения через нулевое значение, при поддержании равенства суммы модульных значений указанных углов | 1|+| 2|= , в функции знака сигнала задания скорости на управляющем входе устройства импульсно-фазового управления и величины ошибки регулирования, которую получают вычитанием из сигнала задания аналогичного по форме сигнала отрицательной обратной связи по частоте вращения электродвигателя.

В целях регулирования фазы основной гармоники напряжения в обмотке управления с поддержанием в определенных пределах постоянства действующего значения этой гармоники предлагается регулирование частоты вращения двигателя вперед в двигательном режиме при положительных сигналах задания скорости и ошибки регулирования осуществлять изменением фазовых углов включения первой пары с одновременным выключением второй пары транзистров, замеряя эти углы относительно моментов перехода питающего напряжения через нуль в положительную сторону, в диапазоне - 1 - /2, 0 2 /2 в то время, как включения второй пары с одновременным выключением первой пары транзисторов осуществлять в каждый момент перехода питающего напряжения через нулевое значение, а в тормозном режиме при положительном сигнале задания и отрицательном знаке ошибки регулирования осуществлять аналогичные переключения транзисторов при регулировании моментов включения первой пары транзисторов в диапазоне - /2 1 0, /2 2 ; в свою очередь, регулирование частоты вращения назад в двигательном режиме при отрицательных сигналах задания скорости и ошибки регулирования осуществлять изменением фазовых углов включения второй пары с одновременным выключением первой пары транзисторов, замеряя эти углы относительно моментов перехода питающего напряжения через нуль в отрицательную сторону, в диапазоне углов - 1 /2, 0 2 /2 в то время, как включения первой пары с одновременным выключением второй пары транзисторов осуществлять в каждый момент перехода питающего напряжения через нулевое значение, а в тормозном режиме при отрицательном сигнале задания и положительном знаке ошибки регулирования осуществлять аналогичные переключения транзисторов при регулировании моментов включения второй пары транзисторов в диапазоне - /2 1 0, /2 а2 .

Дополнительно для получения линейной характеристики 0( ), связывающей относительные значения частоты вращения холостого хода двигателя 0 и ошибки регулирования , на управляющем входе устройства импульсно-фазового управления предлагается установить нелинейный регулятор с характеристикой Uy( ), обратной по отношению к регулировочной характеристике электропривода, следующего вида 

где Uy - сигнал, поступающий с выхода нелинейного регулятора на управляющий вход устройства импульсно-фазового управления.

На фиг.1 изображена принципиальная схема электропривода, работа которого происходит в соответствии с предлагаемым способом управления; на фиг.2 - временные диаграммы, иллюстрирующие работу данного устройства при вращении двигателя вперед в двигательном (а) и тормозном (б) режимах; на фиг.3 - аналогичные диаграммы, иллюстрирующие работу устройства при вращении назад в двигательном (а) и тормозном (б) режимах; на фиг 4а приведена структурная схема рассматриваемого устройства, содержащая звенья: HP - нелинейный регулятор, УФУ - устройство импульсно-фазового управления, ПК - полупроводниковый коммутатор, ДАД - двухфазный асинхронный двигатель, а также зависимость действующего значения напряжения основной гармоники на обмотке управления Uoy1 от угла управления в ортогональной (фиг.4б) и полярной (фиг.4в) системах координат; на графике фиг.5 изображена: во втором квадранте - исходная зависимость частоты вращения в режиме холостого хода от угла управления транзисторами 0( ), в четвертом квадранте - статическая характеристика HP U y( ), в первом квадранте - характеристика звеньев HP-УФУ-ПК-ДАД 0( ), которые иллюстрируют влияние нелинейного регулятора на форму результирующей регулировочной характеристики электропривода.

Пример выполнения электропривода на базе ДАД с предлагаемым способом фазового управления приведен на фиг.1. Силовая схема данного устройства содержит полупроводниковый коммутатор по симметричной мостовой схеме на четырех транзисторных ключах 1-4 с двухсторонней проводимостью тока. К одной диагонали моста подведено питающее (сетевое) напряжение, а к другой диагонали подключена обмотка управления (ОУ) электродвигателя. К этим же точкам схемы присоединена обмотка возбуждения (0В). Формирование управляющих импульсов для транзисторных ключей осуществляется с помощью согласующих каскадов усиления (драйверов) 5-8, каждый из которых своим выходом присоединен к переходу "затвор - исток" соответствующих силовых МОП-транзисторов. Управление драйверами происходит с помощью УФУ в составе системы автоматического регулирования скорости, основными элементами которой служат: потенциометрический задатчик скорости ( з) 9 на первом входе HP 10, на второй вход которого поступает сигнал отрицательной обратной связи по скорости вала 0 с тахогенератора 11. Сигнал ошибки регулирования = з- 0 перед подачей на вход УФУ пропускается через инвертирующий повторитель 12 с коэффициентом передачи ±1. С выхода данного узла сигнал ошибки регулирования в виде управляющего сигнала Uy поступает на первый вход УФУ 13, второй вход которого служит для подачи опорного сигнала Uоп с выхода специального формирователя 14 опорного сигнала. Для выработки широких управляющих импульсов длительностью, равной проводящему состоянию транзисторов, на третий вход УФУ 13 подаются синхронизирующие импульсы с выхода формирователя 15. Выработка синхроимпульсов осуществляется в моменты времени, совпадающие с моментами перехода питающего напряжения через нулевое значение. Распределение управляющих импульсов с выходов блока 13 по транзисторным ключам осуществляется с помощью блока логики 16.

Известно, что частота вращения ДАД в режиме холостого хода при фазовом управлении пропорциональна синусу фазового угла между векторами напряжений на ОВ и ОУ. Изменение знака фазового рассогласования ± ведет к изменению направления вращения электромагнитного поля внутри электрической машины. В зависимости от соотношения между реальной частотой вращения вала и частотой вращения поля 0, работа машины может происходить в двигательном при 0 или тормозном при 0 режимах.

Регулирование угла 1 осуществляется импульсно-фазовым способом на основе двукратного включения каждой пары транзисторов коммутатора в течение периода питающего напряжения. В двигательном режиме при вращени вперед ( з 0, 0) изменение фазового угла в пределах 0 1 /2 предлагается обеспечивать изменением углов управления первой пары транзисторных ключей, замеряемых относительно начала положительной полуволны питающего напряжения в пределах - 1 - /2, 0 2 /2 с поддержанием постоянства суммы модульных значений этих углов | 1|+ 2= . Указанные включения первой пары транзисторов 1, 2, сопровождаемые выключением второй пары транзисторных ключей 3, 4, должны чередоваться на каждом сетевом периоде с включениями второй пары и одновременным выключением первой пары в моменты времени, совпадающие с переходами питающего напряжения через нуль. В режиме рекуперативного торможения при вращении вперед ( з 0) превышение 0 вызывает изменение знака ошибки регулирования 0, что должно повлечь увеличение фазового угла 1 /2 и перевод коммутатора в инверторный режим. Для этого порядок переключения транзисторных пар должен остаться прежним, но углы управления необходимо изменять в пределах - /2 а1 0, /2 2 .

Данное предложение поясняется диаграммами фиг.2а напряжения на обмотке управления Uoy, управляющего Uy и опорного Uоп сигналов на входах УФУ, а также управляющих импульсов, подаваемых на транзисторные ключи первой Uuy1,2 и второй Uuy3,4 пары. Формирование регулируемых фронтов этих импульсов осуществляется на основе вертикального принципа в моменты равенства управляющего и опорного сигналов. Пример выполнения формирователя опорного сигнала на операционных усилителях показан на схеме фиг.1 (блок 14). Принцип действия данного блока очевиден и предполагает последовательное преобразование формы питающего напряжения с сохранением его периода по схеме "синус-меандр-пила-меандр-пила", в результате чего на выходе можно получить опорный сигнал знакопеременной пилообразной формы, совпадающий по фазе с питающим напряжением. Это напряжение подается на вход УФУ, где сравнивается на входах компараторов А13.1, А13.2 с управляющим сигналом Uy . В данном случае этот сигнал имеет положительный знак U y= 0, так как при положительном задающем сигнале з 0 повторитель 12 работает в режиме неинвертирующего операционного усилителя с коэффциентом передачи +1. Напряжение на выходе компаратора А13.1 меняет знак на отрицательный в моменты равенства управляющего и опорного сигналов по модулю и по знаку, а на выходе компаратора А13.2 - в моменты равенства этих сигналов по модулю при разном знаке. Указанные переключения приводят к переводу триггера Д13.1 в S-состояние, а его возврат в R-состояние происходит под воздействием синхроимпульсов, поступающих из блока 15. В результате на прямом и инверсном выходах указанного триггера появляются так называемые широкие управляющие импульсы, распределение которых по силовым транзисторам с помощью блока 16 происходит с учетом знака задающего сигнала з, а именно: при положительном задающем сигнале з 0 на первую пару транзисторов 1, 2 пропускаются импульсы с прямого выхода, а на вторую пару транзисторов 3, 4 пропускаются импульсы с инверсного выхода указанного триггера. При отрицательном задающем сигнале з 0 порядок подачи импульсов на первую и вторую пары транзисторов взаимно меняется. Это приводит к тому, что при з 0 переход из двигательного режима в тормозной не изменит порядка распределения импульсов, однако вследствие изменения знака ошибки регулирования (управляющего сигнала на входе УФУ) на отрицательный 0 регулирование путем изменения фазовых углов включения силовых транзисторов будет происходить в диапазоне - /2 1 0, /2 2 (см. фиг.2б).

При реверсе для изменения знака фазового рассогласования напряжений на обмотках ОУ и OB 1 0 полярность задающего сигнала следует изменить з 0, в результате чего повторитель 12 переходит в режим инвертирующего усилителя с коэффициентом передачи -1. Тогда знак управляющего напряжения будет противоположен знаку ошибки регулирования Uy=- . Это позволит по-прежнему осуществлять формирование управляющих импульсов с помощью указанных компараторов и транзисторно-конденсаторных формирователей на их выходах. Однако блок логики 16 изменит порядок распределения управляющих импульсов, в результате чего на управляющие входы первой пары транзисторов начнут поступать импульсы с инверсного выхода триггера Д13.1, а на управляющие входы второй пары - импульсы с прямого выхода этого же триггера. Это приведет к тому, что в двигательном режиме при 0 регулирование будет происходить в диапазоне углов управления - 1 - /2, 0 2 /2 (см. фиг.3а), а в тормозном режиме при 0 регулирование будет осуществляться аналогично, но в диапазоне углов управления - /2 1<0, /2 2 (см. фиг.3б).

При анализе статических свойств данного электропривода воспользуемся известным из указанного литературного источника выражением механических характеристик ДАД при фазовом управлении



где - относительная частота вращения ротора, приведенная к частоте вращения холостого хода;

m - относительный момент на валу, приведенный к базовому значению Мб=2U2 1/ 0R'2.

Здесь относительная частота вращения холостого хода при m=0



зависит от углов включения силовых транзисторов, которые должны находиться в соотношении | 1|+| 2|= . Раскладывая напряжение на обмотке управления Uoy в ряд Фурье, запишем выражения для косинусного и синусного коэффициентов при первом слагаемом ряда, полагая при этом 2= - 1; 1= .



где Um - амплитуда напряжения питания обмоток. 

Отыскивая действующее значение основной гармоники напряжения на ОУ приходим к выводу, что в процессе регулирования эта составляющая напряжения не остается постоянной, изменяясь в пределах, не превышающих 36% (см. графики зависимостей Uoy1( ) в ортогональной фиг.4б и полярной фиг.4в системах координат). Это служит одной из причин того, что график регулировочной характеристики ДАД 0( ), представленный во втором квадранте фиг.5, имеет на каждом из участков вращения двигателя в одну сторону =0- /2 нелинейный вид. Для устранения этого недостатка на управляющем входе УФУ предлагается установить нелинейный регулятор HP со статической характеристикой Uy( ), обратной по отношению к упомянутой регулировочной характеристике двигателя 0( ). Из структурной схемы электропривода фиг.4а видно, что результирующая характеристика звеньев НР, УФУ, ПК, ДАД 0( ) будет линейной при условии, что в каждой точке диапазона регулирования наблюдается равенство относительных значений входной и выходной координат электропривода = 0. Для этого требуемая характеристика HP должна быть обратной по отношению к нелинейной характеристике звеньев УФУ-ПК-ДАД ( 0). С учетом того, что характеристика УФУ при линейной форме опорного сигнала имеет вид обратная характеристика HP должна удовлетворять соотношению



Результаты расчета правой части равенства (4) с помощью выражений (1-3) приведены в таблице.

Табл. 
(рад.) 0 /10 /5 3 /10 4 /10 /2 
2 / (от.ед) 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 
0(от.ед) 0 0,061 0,237 0,51 0,83 1,0 
Uу(от.ед) 0 0,22 0,37 0,59 0,84 0,97 


С помощью численных значений зависимости 2 / ( 0) методом регрессии было найдено аналитическое выражение характеристики HP в следующем виде:



Результаты расчета данного выражения приведены в четвертой строке таблицы. Можно видеть, что выражение (5) достаточно точно совпадает с исходной зависимостью (4), так как значения второй и четвертой строк таблицы отличаются не более чем на 10%. Для иллюстрации на фиг.5 показан ход графического построения зависимости 0( ) с помощью характеристик отдельных звеньев электропривода. Так, например, задаваясь значением ошибки регулирования на горизонтальной оси графика, можно путем его проецирования на представленную в четвертом квадранте характеристику HP получить на вертикальной оси значение управляющего сигнала Uy . В свою очередь, проецируя значение Uy на представленный во втором квадранте график характеристики звеньев УФУ-ПК-ДАД, получаем на вертикальной оси соответствующее значение частоты вращения 0 Повторяя данные построения, можно убедиться, что получаемая в первом квадранте результирующая регулировочная характеристика электропривода 0( ), благодаря применению HP, приобретает необходимую линейную форму.




ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ


1. Способ фазового управления асинхронным исполнительным электродвигателем, предусматривающий регулирование частоты вращения с возможностью изменения ее направления в двигательном режиме, а также регулирование тормозного момента в тормозном режиме путем изменения величины и знака фазы основной гармоники напряжения в цепи обмотки управления двухфазного асинхронного электродвигателя с помощью полупроводникового коммутатора, выполненного по симметричной мостовой схеме на четырех транзисторных ключах с двухсторонней проводимостью тока, одна диагональ которого подключена к источнику питания, а другая - к обмотке управления, в процессе поочередного двухкратного за период питающего напряжения переключения каждой пары диагонально расположенных в мостовой схеме транзисторов, из числа которых первая обеспечивает прямое, а вторая пара - инверсное подключение указанной обмотки к источнику питания с углами управления 1 при каждом первом включении и 2 при каждом втором включении на периоде, отсчет которых ведется относительно моментов перехода питающего напряжения через нулевое значение, при поддержании равенства суммы модульных значений указанных углов | 1|+| 2|= , в функции знака сигнала задания скорости на управляющем входе устройства импульсно-фазового управления и величины ошибки регулирования, которую получают вычитанием из сигнала задания аналогичного по форме сигнала отрицательной обратной связи по частоте вращения электродвигателя, отличающийся тем, что регулирование частоты вращения двигателя вперед в двигательном режиме при положительных сигналах задания скорости и ошибки регулирования осуществляют изменением фазовых углов включения первой пары с одновременным выключением второй пары транзисторов, замеряя эти углы относительно моментов перехода питающего напряжения через нуль в положительную сторону, в диапазоне - 1 - /2, 0 2 /2 в то время, как включения второй пары с одновременным выключением первой пары транзисторов осуществляют в каждый момент перехода питающего напряжения через нулевое значение, а в тормозном режиме при положительном сигнале задания и отрицательном знаке ошибки регулирования осуществляют аналогичные переключения транзисторов при регулировании моментов включения первой пары транзисторов в диапазоне - /2 1 0, /2 2 ; в свою очередь, регулирование частоты вращения назад в двигательном режиме при отрицательных сигналах задания скорости и ошибки регулирования осуществляют изменением фазовых углов включения второй пары с одновременным выключением первой пары транзисторов, замеряя эти углы относительно моментов перехода питающего напряжения через нуль в отрицательную сторону, в диапазоне углов - /2 1 - /2, 0 2 /2, в то время, как включения первой пары с одновременным выключением второй пары транзисторов осуществляют в каждый момент перехода питающего напряжения через нулевое значение, а в тормозном режиме при отрицательном сигнале задания и положительном знаке ошибки регулирования осуществляют аналогичные переключения транзисторов при регулировании моментов включения второй пары транзисторов в диапазоне - /2 1 0, /2 2 .

2. Способ управления по п.1, отличающийся тем, что для получения линейной характеристики 0( ), связывающей относительные значения частоты вращения холостого хода двигателя 0 и ошибки регулирования , на управляющем входе устройства импульсно-фазового управления устанавливают нелинейный регулятор с характеристикой Uy ( ), обратной по отношению к регулировочной характеристике электропривода, следующего вида



где Uy - сигнал, поступающий с выхода нелинейного регулятора на управляющий вход устройства импульсно-фазового управления.





ПРОЧИТАТЬ НУЖНО ВСЕМ !
Судьба пионерских изобретений и научных разработок, которым нет и не будет аналогов на планете еще лет сорок, разве что у инопланетян



Независимый научно технический портал
Электроника и электротехника




СОВЕРШЕННО БЕСПЛАТНО!
Вам нужна ПОЛНАЯ ВЕРСИЯ данного патента? Сообщите об этом администрации портала. В сообщении обязательно укажите ссылку на данную страницу.


ПОИСК ИНФОРМАЦИИ В БАЗЕ ДАННЫХ


Режим поиска:"и" "или"

Инструкция. Ключевые слова в поле ввода разделяются пробелом или запятой. Регистр не имеет значения.

Режим поиска "И" означает, что будут найдены только те страници, где встречается каждое из ключевых слов. При использовании режима "или" результатом поиска будут все страници, где встречается хотя бы одно ключевое слово.

В любом режиме знак "+" перед ключевым словом означает, что данное ключевое слово должно присутствовать в найденных файлах. Если вы хотите исключить какое-либо слово из поиска, поставьте перед ним знак "-". Например: "+автомобильная -сигнализация".

Поиск выдает все данные, где встречается введенное Вами слово. Например, при запросе "датчик" будут найдены слова "датчик", "датчики" и другие. Восклицательный знак после ключевого слова означает, что будут найдены только слова точно соответствующие запросу ("датчик!").


Металлоискатели и металлодетекторы | Электронные устройства охраны и сигнализации | Электронные устройства систем связи | Приемные и передающие антенны | Электротехнические и радиотехнические контрольно-измерительные приборы и способы электроизмерений | Электронные устройства пуска, управления и защиты электродвигателей постоянного и переменного тока | Электродвигатели постоянного и переменного тока | Магниты и электромагниты | Кабельно-проводниковые и сверхпроводниковые изделия


Рейтинг@Mail.ru