СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПРЕЦИЗИОННЫМ ПОЗИЦИОННЫМ СЛЕДЯЩИМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ПОСТОЯННОГО ТОКА

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПРЕЦИЗИОННЫМ ПОЗИЦИОННЫМ СЛЕДЯЩИМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ПОСТОЯННОГО ТОКА


RU (11) 2071164 (13) C1

(51) 6 H02P5/06, G05B11/16 

(12) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ПАТЕНТУ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ 
Статус: по данным на 07.12.2007 - прекратил действие 

--------------------------------------------------------------------------------

(21) Заявка: 5064546/09 
(22) Дата подачи заявки: 1992.06.22 
(45) Опубликовано: 1996.12.27 
(56) Список документов, цитированных в отчете о поиске: 1. Авторское свидетельство СССР N 1064409, кл. H 02 P 5/06, 1983. 2. Авторское свидетельство СССР N 1432707, кл. H 02 P 5/06, 1988. 3. Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами, Тула, 1988, с. 103 - 111. 
(71) Заявитель(и): Научно-исследовательский институт электромеханики 
(72) Автор(ы): Талов В.В.; Росляков С.М.; Немцов А.С.; Лавренко С.Б.; Котова Т.И. 
(73) Патентообладатель(и): Научно-исследовательский институт электромеханики 

(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПРЕЦИЗИОННЫМ ПОЗИЦИОННЫМ СЛЕДЯЩИМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ПОСТОЯННОГО ТОКА 

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для управления прецизионными позиционными следящими электропроводами постоянного тока с цифроаналоговыми и аналоговыми регуляторами положения, с вращающимися и линейными электродвигателями. Система содержит электродвигатель 1 постоянного тока, датчик положения 2, механически соединенный с подвижной частью электропривода, задатчик положения 3, измеритель 4 ошибки позиционирования, одним входом подсоединенный к выходу задатчика положения 3, вторым входом - к выходу датчика положения 2, узел сравнения 5, первым входом подсоединенный к выходу измерителя 4 ошибки позиционирования, регулятор положения 6, входом подсоединенный к выходу узла сравнения 5, а выходом - к входу широтно-импульсного преобразователя 7, подсоединенного выходом к электродвигателю постоянного тока 1, датчик 8 тока электродвигателя, инерционно-дифференцирующее звено 9, входом соединенное с выходом датчика 8 тока электродвигателя, а выходом - с вторым входом узла сравнения 5. Система управления позволяет точность позиционирования подвижной части электропривода за счет независимости ее от нагрузки электропривода и тем самым позволяет расширить его функциональные возможности и область применения. 3 ил. 


ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ



Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для управления прецизионными позиционными следящими электроприводами постоянного тока с цифроаналоговыми и аналоговыми регуляторами положения с вращающимися и линейными электродвигателями.

Известен позиционный электропривод (авт. св. СССР N 1064409, кл. Н 02 Р 5/06, БИ N 48, 1983), содержащий электродвигатель, подсоединенный к выходу преобразователя, последовательно соединенные задатчик положения, измеритель ошибки позиционирования в виде сумматора, регулятор положения, включающий в себя интегратор, усилитель, дифференцирующее звено и нелинейное звено типа "зона нечувствительности", датчик положения, соединенный выходом с вторым входом измерителя ошибки позиционирования, преобразователь, подсоединенный к выходу указанного нелинейного звена. Введение дифференцирующего звена позволяет повысить быстродействие электропривода, но повышает склонность электропривода к автоколебаниям. Введение нелинейного звена исключает возможность автоколебаний и тем самым повышает динамическую точность системы в целом.

Недостаток электропривода заключается в том, что он не позволяет производить прецизионное позиционирование, поскольку его погрешность позиционирования определяется не погрешностью датчика положения и коэффициентом передачи разомкнутой системы, а шириной зоны нечувствительности нелинейного звена. Кроме того, наличие зоны нечувствительности приведет также к увеличению коэффициента неравномерности движения подвижной части электропривода, особенно на высоких скоростях (по ГОСТу 27803-88 "Электроприводы, регулируемые для станкостроения и робототехники" коэффициент неравномерности движения это отношение разности максимальной и минимальной мгновенных значений скорости к их полусумме).

Известен также позиционный электропривод постоянного тока (авт. св. СССР N 1432707, кл. Н О2 Р 5/06, БИ N 39, 1988), содержащий электродвигатель, подключенный к вентильному преобразователю, последовательно соединенные блок ввода задания, измеритель ошибки позиционирования в виде комбинационного сумматора, входящего в регулятор положения, регулятор положения, регулятор скорости, регулятор тока, выход которого связан с входом вентильного преобразователя, датчики положения, скорости и тока, соединенные соответственно с вторыми входами измерителя ошибки позиционирования, регуляторов скорости и тока. Электропривод обладает быстродействием и точностью позиционирования за счет введения зависимости коэффициента усиления регулятора положения от величины мгновенной ошибки позиционирования, а также компенсации зоны нечувствительности регулятора, величина которой зависит от его коэффициента усиления.

Недостаток электропривода заключается в том, что обеспечение прецизионного позиционирования за счет введения в регулятор различного рода расчетных зависимостей его характеристик возможно только для конкретных параметров входящих в электропривод комплектующих изделий (резисторов, конденсаторов, усилителей и т. д.). При наличии технологического разброса параметров указанных изделий, их температурного дрейфа мы получаем не конкретную расчетную зависимость определенной характеристики регулятора, а некоторое поле расчетных зависимостей, при которых обеспечивается необходимая точность позиционирования, что затрудняет воспроизводимость точностных характеристик электропривода при переходе от одного образца к другому без соответствующей корректировки указанных расчетных зависимостей характеристик регулятора. Кроме того, очевидно существует зависимость величины сигнала компенсации зоны нечувствительности регулятора от величины нагрузки. Поэтому и в этом случае мы имеем дело не с конкретной расчетной зависимостью величины сигнала компенсации от величины коэффициента усиления регулятора, а с некоторым полем таких зависимостей в функции нагрузки, что также затрудняет воспроизводимость точностных характеристик электропривода.

Наиболее близким техническим решением к предлагаемому изобретению является оптимальная система управления электроприводом координатного стола (Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами, Тула, 1988, с. 103 111, РГ 45.41.33, УДК 62-83:621.313.2:62 - 526), содержащая электродвигатель постоянного тока, датчик положения, задатчик положения в виде узла цифрового задания перемещения, измеритель ошибки позиционирования в виде сумматора и цифроаналогового преобразователя, одним входом подсоединенный к выходу задатчика положения, вторым входом к выходу датчика положения, узел сравнения, первым входом подсоединенный к выходу измерителя ошибки позиционирования, регулятор положения, входом подсоединенный к выходу узла сравнения, широтно-импульсный преобразователь, входом подсоединенный к выходу регулятора положения, а выходом к электродвигателю постоянного тока, датчик тока электродвигателя.

Система позволяет осуществить прецизионное позиционирование координатного стола в режиме работы электродвигателя, близким к холостому ходу.

Недостаток системы состоит в том, что при нагрузке электродвигателя появляется некомпенсируемая составляющая ошибки позиционирования от тока нагрузки, приводящая к увеличению погрешности позиционирования.

Действительно, как следует из фиг. 2, на которой показано место включения в систему управления электроприводом координатного стола возмущения по нагрузке, и из фиг. 3, на которой изображена та же система управления в установившемся режиме, т.е. при р 0 и при условии, что коэффициенты усиления релейного регулятора положения и широтно-импульсного преобразователя (условно названного регулятором скорости) Kрп и Kрс равны ,

,

где вои в соответственно заданное и истинное значение положения вала микрометрического винта.

Таким образом, некомпенсируемая составляющая ошибки позиционирования от тока нагрузки равна , и она увеличивает погрешность позиционирования на указанную величину. Это является существенным недостатком системы управления, сужающим его функциональные возможности и область применения. Целью является уменьшение статической ошибки позиционирования путем исключения ее составляющей от тока нагрузки, т.е. повышение точности позиционирования подвижной части электропривода, что расширяет его функциональные возможности и область применения.

Цель осуществляется с помощью системы, содержащей электродвигатель постоянного тока, датчик положения, механически соединенный с подвижной частью электродвигателя, задатчик положения, измеритель ошибки позиционирования, одним входом подсоединенный к выходу задатчика положения, вторым входом к выходу датчика положения, узел сравнения, первым входом подсоединенный к выходу измерителя ошибки позиционирования, регулятор положения, входом подсоединенный к выходу узла сравнения, широтно-импульсный преобразователь, входом подсоединенный к выходу регулятора положения, а выходом к электродвигателю постоянного тока, датчик тока электродвигателя, в котором согласно изобретению введено инерционно-дифференцирующее звено с передаточной функцией

,

входом соединенное с выходом датчика тока, а выходом с вторым входом узла сравнения, при этом величина постоянной времени Тид указанного звена рассчитывается, исходя из условия обеспечения фазового сдвига между выходным и входным сигналами этого звена не более 10 электрических градусов на частотах, равных и выше частоты среза системы управления электроприводом с разомкнутой связью между выходом датчика положения и вторым входом измерителя ошибки позиционирования, а коэффициент передачи Кид рассчитывается из условия обеспечения устойчивости системы управления с замкнутой связью между выходом датчика положения и вторым входом измерителя ошибки позиционирования при коэффициенте усиления регулятора положения, теоретически стремящемся к бесконечности.

На фиг. 1 изображена принципиальная блок-схема предлагаемой системы управления прецизионным позиционным следящим электроприводом постоянного тока. Она содержит электродвигатель 1 постоянного тока, датчик 2 положения, механически соединенный с подвижной частью электродвигателя, задатчик 3 положения, измеритель 4 ошибки позиционирования, одним входом подсоединенный к выходу задатчика 3 положения, вторым входом к выходу датчика 2 положения, узел 5 сравнения, первым входом подсоединенный к выходу измерителя 4 ошибки позиционирования, регулятор 6 положения, входом подсоединенный к выходу узла 5 сравнения, широтно-импульсный преобразователь 7, входом подсоединенный к выходу регулятора 6 положения, а выходом к электродвигателю 1, датчик 8 тока электродвигателя, инерционно-дифференцирующее звено 9, входом подсоединенное к выходу датчика 8 тока, а выходом к второму входу узла 5 сравнения.

На блок-схеме введены следующие обозначения:

S* задание текущего и конечного положений подвижной части электропривода, например в виде параллельного кода, линейно возрастающей аналоговой величины и т.д.

Sос текущее и конечное положения подвижной части электропривода;

Sос текущее и конечное положения подвижной части электропривода, отображенное датчиком положения в виде, например параллельного кода, аналоговой величины и т.д.

S истинное текущее и конечное положения подвижной части электропривода;

S величина ошибки позиционирования;

I выходной сигнал инерционно-дифференцирующего звена в переходных режимах системы;

S*,Uу соответственно входной и выходной сигналы регулятора положения;

Uп напряжение постоянного тока питания широтно-импульсного преобразователя;

I, U ток и напряжение электродвигателя.

В качестве электродвигателя 1 могут быть использованы линейный и вращающийся электродвигатели постоянного тока. Датчик 2 положения может быть выполнен, например в виде кодирующего преобразователя накапливающего типа для цифроаналоговых систем управления, в виде линейного дифференциального трансформатора для аналоговых систем, описанных (Дж. Вульвет. Датчики в цифровых системах, перевод с английского В.В. Малова, под ред. А.С. Яроменка, М. Энергоиздат, 1981, с. 93 97 и 192).

В качестве задатчика 3 положения может быть использована персональная ЭВМ (ПЭВМ) любого типа, которая может задавать программным способом текущее и конечное положения подвижной части электропривода, например в виде параллельного кода, в виде аналоговой величины любой конфигурации.

Измеритель 4 ошибки позиционирования может быть выполнен для цифроаналоговых систем управления в виде сумматора, описанного (Герман-Галкин С.Г. Лебедев В. Д. Марков Б.А. Чичерин Н.И. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями, Л. Энергоатомиздат, 1986, с. 72 74), а для аналоговых систем на операционных усилителях серий 140, 153, аналогично устройствам, описанным (Шило В.Л. Линейные интегральные схемы в радиоэлектронной аппаратуре, "Советское радио", М. 1979, с. 148 155).

Регулятор 6 положения и инерционно-дифференцирующее звено 9 могут быть выполнены на операционных усилителях серий 140, 153, 154 в виде устройств, описанных (Гарнов В.К. Рабинович В.Б, Вишневецкий Л.М. Унифицированные системы автоуправления электроприводом в металлургии, "Металлургия", М. 1971, с. 42 59).

Широтно-импульсный преобразователь 7 может быть выполнен аналогично устройствам, описанным Герман-Галкин С.Г. Лебедев В.Д. Марков Б.А. Чичерин Н.И. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями, Л. Энергоатомиздат, 1986, с. 36 38, 55, 57).

Датчик 8 тока может быть выполнен в виде устройства, описанного (Слежановский О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока, Металлургия, 1967, с. 176 177).

Схема работает следующим образом (описание приводится для варианта цифроаналоговой системы управления).

Если в рассматриваемом варианте в качестве задатчика 3 положения используется ПЭВМ, то на ее выходе сначала формируется сигнал S*, определяющий исходное положение подвижной части электропривода (оно может быть любым, заранее определенным при разработке системы), в виде, например, параллельного кода, значение которого соответствует коду реперной точки датчика 2 положения. Если сигнал Sос на выходе датчика 2 положения также в виде параллельного кода не соответствует заданному коду S* (датчик 2 положения находится не в реперной точке), возникающий сигнал S рассогласования на выходе измерителя 4 ошибки позиционирования вызывает появление сигналов S* и Vу на входе и выходе регулятора 6 положения и тока 1 электродвигателя 1 на выходе широтно-импульсного преобразователя (ШИП) 7. В результате этого электродвигатель 1 перемещает подвижную часть электропривода в положение, при котором выходной сигнал Sос датчика 2 положения будет соответствовать (равен) сигналу S* задания. При этом сигнал S рассогласования, а вследствие этого сигналы S*,Vу и ток 1 электродвигателя 1 становятся равными нулю, и подвижная часть электропривода остановится в положении, соответствующем реперной точке датчика 2 положения.

Однако поскольку регулятор 6 положения имеет релейную характеристику типа двухпозиционного реле, он может находиться в одном из двух устойчивых состояний даже при сигнале S*, равным нулю. При этом выходной сигнал Uу регулятора 6 положения равен максимальному положительному или отрицательному значению, вызывая появление не выходе широтно-импульсного преобразователя 7 положительного или отрицательного значения постоянного по амплитуде напряжения электродвигателя 1, которое вызывает нарастание тока 1 электродвигателя 1 с постоянной времени его обмотки статора, которая называется электромагнитной постоянной времени. Например, при положительном значении S* сигнал Uу и ток 1 также положительны, а при отрицательном значении S* отрицательны. Предположим, что в начальный момент времени при условии S=S*=I=0, т. е. когда код Sос на выходе датчика 2 положения равен коду S* на выходе задатчика 3 положения, регулятор 6 положения находится в состоянии, при котором сигнал Uу положителен. При этом нарастающий положительный ток 1 электродвигателя 1 вызывает перемещение подвижной части электропривода, а значит изменение выходного кода Sос датчика 2 положения таким образом, что значение кода Soc становится больше кода S* задания положения. В этом случае сигнал S ошибки позиционирования становится отрицательным. Если инерционно-дифференцирующее звено 9 отсутствует, то I=0 и поскольку в этом случае S*=S, то сигналы S* и следовательно Uу также становятся отрицательными. Это приводит к тому, что положительное значение тока 1 электродвигателя 1 сначала уменьшается с электромагнитной постоянной времени до нуля, а затем с той же постоянной времени начинает нарастать его отрицательное значение. В результате этого подвижная часть электропривода сначала останавливается, а затем начинает перемещаться в обратную сторону (в сторону уменьшения значения кода Sос). В определенный момент времени значение кода Sос на выходе датчика 2 положения становится меньше значения кода S* задания положения. В этом случае сигнал S ошибки позиционирования становится положительным и следовательно при I = 0 (звено 9 отсутствует) сигналы S* и Vу также становятся положительными. Это приводит к тому, что отрицательное значение тока 1 электродвигателя 1 сначала уменьшается по абсолютному значению с электромагнитной постоянной времени до нуля, а затем с той же постоянной времени начинает нарастать его положительное значение. В результате этого подвижная часть электропривода сначала останавливается, а затем начинает перемещаться в сторону увеличения значения кода Sос, которое в определенный момент времени становится больше значения кода S* задания положения. Дальнейшее поведение системы будет таким, как описано выше.

В результате электропривод переходит в режим устойчивых автоколебаний, частота которых определяется его электромеханической постоянной времени. Введение инерционно-дифференцирующего звена 9 существенным образом изменяет режим работы электропривода.

Действительно, пусть в начальный момент времени S* Sос, S=S*=I=0, а регулятор 6 положения находится в состоянии, при котором сигнал Uу положителен. В результате ток 1 электродвигателя 1 начинает нарастать с электромагнитной постоянной времени, которая более чем на порядок меньше электромеханической постоянной времени электропривода. В результате изменения величины тока 1 на входе звена 9 на его выходе появляется сигнал I, причем I>0 при нарастании положительного значения тока и I<0 при нарастании отрицательного значения тока 1.

Поскольку в узле 5 сравнения происходит алгебраическое суммирование сигналов S и I таким образом, что S*=S-I, то при S=0 сигнал S*=I при I>0 и S*=I при I<0..S* и следовательно Uy становятся отрицательными. В результате нарастающее положительное значение тока 1 начинает уменьшаться до нуля, а затем начинает нарастать отрицательное значение тока 1. При этом сигнал I становится отрицательным, а сигнал S* положительным. В результате становится положительным сигнал Uу, и отрицательное значение тока 1 сначала начинает уменьшаться до нуля (по абсолютному значению), а затем начинает нарастать положительное значение тока 1 и т.д.

Таким образом, во внутреннем контуре регулятора 6 положения, замкнутом по току 1 электродвигателя 1, через инерционно-дифференцирующее звено 9 возникают устойчивые автоколебания тока 1, частота которых определяется электромагнитной постоянной времени электродвигателя 1 и зоной нечувствительности операционных усилителей серий 140, 153, 154, используемых в режиме компараторов для построения регулятора 6 положения с релейной характеристикой. При зоне нечувствительности операционных усилителей, равной единицам мкА, и электромагнитной постоянной времени электродвигателей постоянного тока, составляющей единицы миллисекунд, частота возникающих автоколебаний тока составляет 3 6 кГц (экспериментальные данные). При такой частоте автоколебаний тока электродвигателя 1 электропривод, имеющий электромеханическую постоянную времени от нескольких десятков до нескольких сотен миллисекунд, является по отношению к ним фильтром низких частот. Если при этом учесть, что ток электродвигателя в этом режиме представляет собой двухполярные импульсы экспоненциальной формы со скважностью, равной двум, и следовательно постоянная составляющая тока равна нулю, а, кроме того, амплитуда тока составляет несколько процентов от его номинального значения, то электропривод не реагирует на указанные автоколебания тока и его подвижная часть остается неподвижной в точке позиционирования. Это и есть скользящий режим работы регулятора, имеющего релейную характеристику.

Теперь требуется переместить подвижную часть электропривода в заданную точку позиционирования. Для этого ПЭВМ формирует на своем выходе программным способом сигнал S* текущего значения положения подвижной части электропривода в виде последовательной смены, например параллельных кодов, при этом каждое последующее значение кода отличается от предыдущего на одну дискрету цифрового датчика положения, а частота смены кодов задает скорость перемещения подвижной части электропривода. В момент соответствия значения кода S* конечной точке позиционирования подвижной части электропривода ПЭВМ прекращает смену значений кодов и формирует на выходе постоянный по значению сигнал S* в виде значения кода, соответствующего конечной точке позиционирования.

В момент времени, когда текущее значение кода S* изменится на одну дискрету по отношению к значению кода Sос на выходе датчика 2 положения, на выходе измерителя 4 ошибки позиционирования появится сигнал S определенного знака в зависимости от соотношения значений кодов S* и Sос, который в конечном счете вызовет широтно-импульсное модулирование выходного напряжения преобразователя 7, питающего электродвигатель 1 таким образом, что появляется постоянная составляющая тока 1 электродвигателя, которая вызывает перемещение подвижной части и датчика 2 положения в направлении, вызывающем компенсацию сигнала S текущей ошибки позиционирования. При дальнейшем изменении текущего значения кода S* перемещение подвижной части электропривода и датчика 2 положения происходит, аналогично описанному выше. Таким образом, при изменении текущего значения кода S* cистема управления обеспечивает работу электропривода в режиме следящего позиционирования. При изменении нагрузки электропривода изменяется значение кода Sос датчика 2 положения. При этом, как указывалось выше, появляющийся сигнал S ошибки позиционирования вызывает широтную модуляцию выходного напряжения преобразователя 7, в результате чего появляется постоянная составляющая тока электродвигателя, адекватная изменению нагрузки, приводит к перемещению подвижной части электропривода и датчика 2 положения в направлении, обратном действию нагрузки, компенсируя тем самым ошибку позиционирования S. Поскольку постоянная составляющая тока электродвигателя от тока нагрузки не передается через инерционно-дифференцирующее звено 9 к узлу сравнения 5, тем самым не оказывая влияния на соотношение сигналов S и S* можно сделать вывод, что введение инерционно-дифференцирующего звена 9, обеспечивая скользящий режим работы регулятора 6 положения с релейной характеристикой, не влияет на точность позиционирования подвижной части электропривода, которая определяется только коэффициентом усиления регулятора 6 положения с разомкнутой связью между выходом датчика 2 положения и вторым входом измерителя 4 ошибки позиционирования.

Таким образом, предлагаемая система управления позволяет повысить точность позиционирования подвижной части электропривода за счет независимости ее от нагрузки электропривода и тем самым позволяет расширить его функциональные возможности и область применения. 


ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ



Система управления прецизионным позиционным следящим электроприводом постоянного тока, содержащая электродвигатель постоянного тока, датчик положения, механически соединенный с подвижной частью электродвигателя, задатчик положения, измеритель ошибки позиционирования, одним входом подсоединенный к выходу задатчика положения, вторым входом к выходу датчика положения, узел сравнения, первым входом подсоединенный к выходу измерителя ошибки позиционирования, регулятор положения, входом подсоединенный к выходу узла сравнения, широтно-импульсный преобразователь, входом подсоединенный к выходу регулятора положения, а выходом к электродвигателю постоянного тока, датчик тока электродвигателя, отличающаяся тем, что введено инерционно-дифференцирующее звено, входом соединенное с выходом датчика тока электродвигателя, а выходом с вторым входом узла сравнения с передаточной функцией



где Кид коэффициент звена;

Тид постоянная времени звена;

Р преобразователь Лапласа.




ПРОЧИТАТЬ НУЖНО ВСЕМ !
Судьба пионерских изобретений и научных разработок, которым нет и не будет аналогов на планете еще лет сорок, разве что у инопланетян



Независимый научно технический портал
Электроника и электротехника




СОВЕРШЕННО БЕСПЛАТНО!
Вам нужна ПОЛНАЯ ВЕРСИЯ данного патента? Сообщите об этом администрации портала. В сообщении обязательно укажите ссылку на данную страницу.


ПОИСК ИНФОРМАЦИИ В БАЗЕ ДАННЫХ


Режим поиска:"и" "или"

Инструкция. Ключевые слова в поле ввода разделяются пробелом или запятой. Регистр не имеет значения.

Режим поиска "И" означает, что будут найдены только те страници, где встречается каждое из ключевых слов. При использовании режима "или" результатом поиска будут все страници, где встречается хотя бы одно ключевое слово.

В любом режиме знак "+" перед ключевым словом означает, что данное ключевое слово должно присутствовать в найденных файлах. Если вы хотите исключить какое-либо слово из поиска, поставьте перед ним знак "-". Например: "+автомобильная -сигнализация".

Поиск выдает все данные, где встречается введенное Вами слово. Например, при запросе "датчик" будут найдены слова "датчик", "датчики" и другие. Восклицательный знак после ключевого слова означает, что будут найдены только слова точно соответствующие запросу ("датчик!").


Металлоискатели и металлодетекторы | Электронные устройства охраны и сигнализации | Электронные устройства систем связи | Приемные и передающие антенны | Электротехнические и радиотехнические контрольно-измерительные приборы и способы электроизмерений | Электронные устройства пуска, управления и защиты электродвигателей постоянного и переменного тока | Электродвигатели постоянного и переменного тока | Магниты и электромагниты | Кабельно-проводниковые и сверхпроводниковые изделия


Рейтинг@Mail.ru