УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА 


RU (11) 2041054 (13) C1

(51) 6 B25J13/00 

(12) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ПАТЕНТУ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ 
Статус: по данным на 25.10.2007 - прекратил действие 

--------------------------------------------------------------------------------

(14) Дата публикации: 1995.08.09 
(21) Регистрационный номер заявки: 92016193/08 
(22) Дата подачи заявки: 1992.12.23 
(45) Опубликовано: 1995.08.09 
(56) Аналоги изобретения: 1. Авторское свидетельство СССР N 1405023, кл. B 25 J 13/00, 1988. 2. Авторское свидетельство СССР N 1816684, кл. B 25 J 13/00, 1993. 
(71) Имя заявителя: Дальневосточный политехнический институт 
(72) Имя изобретателя: Филаретов В.Ф. 
(73) Имя патентообладателя: Дальневосточный государственный технический университет 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА 

Устройство для управления приводом робота. Использование: в машиностроении, для систем управления приводами роботов. Сущность изобретения: для формирования необходимых корректирующих сигналов дополнительно вводятся задатчик постоянного сигнала 30, сумматоры 31 и 34, блоки умножения 32 и 36 и функциональные преобразователи 33 и 35. 2 ил. 


ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ



Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания систем управления приводами роботов.

Известно устройство для управления приводом робота, содержащее первый сумматор, выход которого через апериодическое звено соединен с первым входом второго сумматора, выход которого соединен с первым входом первого блока умножения, второй вход которого соединен с первым выходом вычислительного блока, а выход с последовательно соединенными первым усилителем, электродвигателем с редуктором и датчиком положения, выход которого соединен со вторым отрицательным входом первого сумматора, выход которого через инерционное дифференцирующее звено и второй блок умножения соединен с вторым входом второго сумматора, второй вход второго блока умножения соединен с выходом первого блока деления, вход делимого и делителя которого соединены соответственно с вторым и третьими входами вычислительного блока, вход датчика положения соединен через датчик скорости со скоростным входом вычислительного блока, первый идентифицирующий вход которого соединен с выходом первого источника опорного направления, а входы момента и ускорения этого блока подключены соответственно к выходам датчика тока двигателя и датчика ускорения, вход которого соединен с входом датчика положения и объектом управления, причем вычислительный блок выполнен в виде третьего сумматора, выход которого через интегратор соединен с входом делимого второго блока деления, выход которого соединен с вторым выходом вычислительного блока и первым входом третьего блока умножения, выход которого соединен с первым отрицательным входом четвертого сумматора, второй вход которого соединен с входом интегратора, а выход с входом делимого третьего блока деления, выход которого соединен с первым входом пятого сумматора, второй вход которого соединен с первым идентифицирующим входом вычислительного блока, а выход с третьим выходом вычислительного блока и через второй усилитель с первым выходом этого блока, вход делителя второго блока деления соединен со скоростным входом вычислительного блока, первым отрицательным входом третьего сумматора, с входом делителя третьего блока деления и через релейный элемент с вторым отрицательным входом третьего сумматора, вход ускорения и моментный вход вычислительного блока соединены соответственно с вторым входом третьего блока умножения и третьим входом третьего сумматора [1]

Недостатком этого устройства является малая точность при больших скоростях движения манипулятора, когда параметры привода нельзя считать квазистационарными.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому техническому решению является устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный непосредственно с первым датчиком скорости и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом с входом устройства, последовательно подключенные второй датчик скорости, второй блок умножения, третий блок умножения и четвертый сумматор, второй вход которого соединен с вторым входом второго сумматора и выходом первого датчика скорости, а третий вход с выходом релейного элемента, подключенного входом к второму входу третьего блока умножения и выходу первого датчика скорости, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, а выход ко второму входу первого блока умножения, а также второй датчик положения, второй и третий задатчик сигнала, шестой и седьмой сумматоры, четвертый и пятый блоки умножения, датчик ускорения, первый функциональный преобразователь, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь и шестой блок умножения, а также седьмой блок умножения, первый вход которого подключен к выходу второго блока умножения, второй вход к выходу второго датчика скорости, а выход к четвертому входу четвертого сумматора, соединенного пятым входом с выходом пятого блока умножения, первый вход которого подключен к выходу датчика ускорения, а второй вход к выходу седьмого сумматора, соединенного первым входом с выходом третьего задатчика сигнала, вторым входом с выходом четвертого блока умножения и вторым входом пятого сумматора, а третьим входом с выходом датчика массы и первым входом шестого сумматора, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, а выхода ко второму входу шестого блока умножения и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом с выходом первого функционального преобразователя, вход которого подключен к выходу второго датчика положения и входу второго функционального преобразователя, а выход шестого блока умножения соединен с вторым входом второго блока умножения.

Недостаток известного решения заключается в отсутствии инвариантности динамических свойств электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его моментных нагрузочных характеристик.

Технической задачей, на решение которой направлено предлагаемое техническое решение, является обеспечение инвариантности динамических свойств электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его моментных нагрузочных характеристик.

Технический результат, который может быть получен при реализации изобретения, выражается в обеспечении стабильности заданного качества системы управления.

Поставленная задача решается тем, что в устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и электродвигатель, связанный непосредственно с первым датчиком скорости и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом с входом устройства, последовательно подключенные второй датчик скорости, второй блок умножения, третий блок умножения и четвертый сумматор, второй вход которого соединен с вторым входом второго сумматора и выходом первого датчика скорости, а третий вход с выходом релейного элемента, подключенного входом к второму входу третьего блока умножения и выходу первого датчика скорости, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, а выход к второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик положения, первый функциональный преобразователь, четвертый блок умножения, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика ускорения, а выход с четвертым входом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик сигнала, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы и шестой блок умножения, второй вход которого через второй функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения, а выход к второму входу второго блока умножения, причем второй вход четвертого блока умножения соединен с выходом седьмого сумматора, его выход с третьим входом пятого сумматора, третий вход шестого сумматора соединен с выходом датчика массы, пятый вход четвертого сумматора через седьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, подключен к выходу второго датчика скорости, дополнительно вводятся последовательно соединенные четвертый задатчик постоянного сигнала, восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы и восьмой блок умножения, второй вход которого через третий функциональный преобразователь соединен с выходом первого датчика положения, а его выход с шестым входом четвертого сумматора, последовательно соединенные девятый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого и второго датчиков положения, четвертый функциональный преобразователь и девятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора, а выход к седьмому входу четвертого сумматора.

Сопоставительный анализ заявляемого технического решения с известными аналогами и прототипом показывает, что предлагаемое устройство соответствует критерию "новизна".

Заявляемая совокупность признаков позволяет обеспечить полную инвариантность привода к эффектам взаимовлияния между степенями подвижности и моментам трения, что, в свою очередь, позволяет получить высокое качество управления в любых режимах работы привода.

На фиг.1 приведена структурная схема предлагаемого устройства; на фиг.2 кинематическая схема исполнительного органа робота.

Введены следующие обозначения:

вх сигнал желаемого положения;

q1, q2, q3 соответствующие обобщенные координаты исполнительного органа робота;

q2, q3 скорости изменения соответствующих обобщенных координат;

ошибка привода (величина рассогласования);

m1, m2, m3, mг соответственно массы первого, второго, третьего звеньев исполнительного органа и захваченного груза;

l2*, l3* расстояние от осей вращения соответствующих звеньев до их центров масс;

l2, l3 длины соответствующих звеньев;

2 скорость вращения ротора двигателя;

U*, U соответственно усиливаемый сигнал и сигнал управления двигателем 6.

Устройство для управления приводом робота содержит первый сумматор 1, второй сумматор 2, первый блок умножения 3, третий сумматор 4, усилитель 5 и электродвигатель 6, связанный с первым датчиком скорости 7 и через редуктор 8 с первым датчиком положения 9, подключенным к первому входу первого сумматора 1, соединенного вторым входом с входом устройства, последовательно подключенные второй датчик 10 скорости, второй блок 11 умножения, третий блок 12 умножения и четвертый сумматор 13, второй вход которого соединен с вторым входом второго сумматора 2 и выходом первого датчика 7 скорости, а третий вход с выходом релейного элемента 14, подключенного входом к второму входу третьего блока 12 умножения и выходу первого датчика 7 скорости, последовательно соединенные датчик 15 массы и пятый сумматор 16, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика 17 сигнала, а выход к второму входу первого блока 3 умножения, последовательно соединенные второй датчик 18 положения, первый функциональный преобразователь 19, четвертый блок 20 умножения, шестой сумматор 21, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика 22 сигнала, пятый блок 23 умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика ускорения 24, а выход с четвертым входом четвертого сумматора 13, последовательно соединенные третий задатчик 25 сигнала, седьмой сумматор 26, второй вход которого подключен к выходу датчика 15 массы и шестой блок 27 умножения, второй вход которого через второй функциональный преобразователь 28 подключен к выходу второго датчика 18, а выход ко второму входу второго блока 11 умножения, причем второй вход четвертого блока 20 соединен с выходом седьмого сумматора 26, его выход с третьим входом пятого сумматора 16, третий вход шестого сумматора 21 соединен с выходом датчика 15 массы, пятый вход четвертого сумматора 13 через седьмой блок 29 умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока 11 умножения, подключен к выходу второго датчика 10 скорости, последовательно соединенные четвертый задатчик 30 постоянного сигнала, восьмой сумматор 31, второй вход которого подключен к выходу датчика 15 массы, и восьмой блок 32 умножения, второй вход которого через третий функциональный преобразователь 33 соединен с выходом первого датчика 9 положения, а его выход с шестым входом четвертого сумматора 13, последовательно соединенный девятый сумматор 34, первый и второй вход которого подключены соответственно к выходам первого 9 и второго 18 датчиков положения, четвертый функциональный преобразователь 35 и девятый блок 36 умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора 26, а выход к седьмому входу четвертого сумматора 13, объект управления 37.

Устройство работает следующим образом.

Сигнал ошибки на выходе сумматора 1 после коррекции в блоках 2-4, усиливаясь, поступает на электродвигатель 6, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), зависящими от величины поступающего сигнала U, моментов трения и внешнего моментного воздействия Мв. Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния степеней подвижности исполнительного органа, обладает переменными моментными характеристиками, которые могут меняться в широких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводят к потере устойчивости его работы. В результате возникает задача, связанная с обеспечением инвариантности динамических свойств электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его моментных нагрузочных характеристик, что позволяет обеспечить стабильность заданного качества системы управления.

Рассматриваемый привод управляет обобщенной координатой q2. Конструкция робота (см. фиг.2) является наиболее типовой для отечественных и зарубежных промышленных роботов. Эта конструкция позволяет осуществлять горизонтальное прямолинейное перемещение груза (координата q1) и два вращательных движения в вертикальной плоскости (координаты q2 и q3).

Моментные характеристики привода, управляющего координатой q2, существенно зависят от изменения координат q2, q3, , и mг. В связи с этим для качественного управления координатой q2 необходимо точно компенсировать отрицательное влияние изменения координаты q2, q3, и а также переменной массы груза mг на динамические свойства рассматриваемого привода поворота (координата q2).

Для определения моментных воздействий на рассматриваемый привод (обобщенных моментов неконсервативных сил) используют уравнение Лагранжа II рода. Кинетическая энергия Т всех движущихся масс исполнительного органа (фиг.2) представляется в виде

T + (+)2+

+ + (m3l*3+mгl3)l2cos(q3)<IMG SRC="http://www.fips.ru/fullimg/rupat1/19953/007.dwl/2041054-11t.gif" ALIGN=ABSMIDDLE>(+)+

+ ,

где I2, I3 моменты инерции соответствующих горизонтальных звеньев относительно их центров масс.

Потенциальная энергия имеет вид

П= m2gl2*(1-cosq2)+m3g[l2(1-cosq2)+l3*(1-cos(q2++q3))] + mгg[l2(1-cosq2)+

l3(1-cos(q2-q3))] где g ускорение свободного падения.

Учитывая, что

[I2+m2l*22+I3+m3l*32+mгl23+(m3+mг)l22+2(m3l*3+mгl3)l2cos(q3)] + + [I3+m3l*32+mгl23+(m3l*3+mгl3)l2cos(q3)]<IMG SRC="http://www.fips.ru/fullimg/rupat1/19953/007.dwl/2041054-18t.gif" ALIGN=ABSMIDDLE>

= [I2+I3+m2l*22+m3l*32+mгl3+(m3+mг)l22+ +2(m3l*3+mгl3)l2cos(q3)] -2(m3l3+mгl3)l2sin(q3)<IMG SRC="http://www.fips.ru/fullimg/rupat1/19953/007.dwl/2041054-21t.gif" ALIGN=ABSMIDDLE>+ I3-m3l*32+mгl23+(m3l*3+mгl3)l2cos(q3)] - -(m3l*3+mгl3)l2sin(q3)<IMG SRC="http://www.fips.ru/fullimg/rupat1/19953/007.dwl/2041054-24t.gif" ALIGN=ABSMIDDLE>; 0; 0,

g[m2l*2+(m3+mг)l2]sinq2+g[m3l*3+mгl3]sin(q2+q3)

на основе уравнений Лагранжа II рода можно записать, что моментное воздействие на выходной вал привода, управляющего координатой q2, при движении робота (фиг.2) с грузом имеет вид

Mв=H(q3)+h(q)+Mвн (1)

где

(2)

С учетом соотношений (1) и (2), а также уравнений электрической U= iR+ K и механической

iK=(H*+I)+(h*+Kв)+Mстр+M*вн цепей электродвигателя постоянного тока с постоянными магнитами или независимого возбуждения рассматриваемый привод, управляющий координатой q2, можно описать следующим дифференциальным уравнением

KуKмu*=R(I+H*)<IMG SRC="http://www.fips.ru/fullimg/rupat1/19953/007.dwl/2041054-37t.gif" ALIGN=ABSMIDDLE>+[KмK+R(Kв+h*)]+R(Mстр+M*вн)=R{ I+[I2+I3+m3l*22+m3l*32+(m3+mг)l22+mгl23+ +2l2(m3l*3+mгl3)cos(q3)] /i2p}+KмK+R[Kв-2l2(m3l*3+mгl3)sin(q3)<IMG SRC="http://www.fips.ru/fullimg/rupat1/19953/007.dwl/2041054-40t.gif" ALIGN=ABSMIDDLE>/i2p]+ R[I3+m3l*32+mгl23+l2(m3l*3+mгl3)cosq3]<IMG SRC="http://www.fips.ru/fullimg/rupat1/19953/007.dwl/2041054-42t.gif" ALIGN=ABSMIDDLE>/ip- Rl2(m3l*3+mгl3)sin(q3)q23/ip+Rg[m2l*2+(m3+mг)l2]sinq2/ip+

Rд(m3l*3+mгl3)sin(q2+q3)/ip+RMстр,

(3)

где Н*=Н/iр2; h*=h/iр2; M*вн=Мвн/iр,

R активное сопротивление якорной цепи двигателя;

I момент инерции якоря двигателя и вращающихся частей редуктора, приведенных к валу двигателя; Км коэффициент крутящегося момента; K- коэффициент противоЭДС; Кв коэффициент вязкого трения; iр передаточное отношение редуктора; Мстр момент сухого трения; Ку коэффициент усиления усилителя 5; i ток якоря; ускорение вращения вала двигателя второй степени подвижности.

Из (3) видно, что параметры этого уравнения, а следовательно, и параметры привода, управляющего координатой q2, являются существенно переменными, зависящими от величин q2, q3, , mг. В результате в процессе работы привода меняются (притом существенно) его динамические свойства. Для реализации поставленной задачи необходимо сформировать такое корректирующее устройство, которое застабилизировало бы параметры привода таким образом, чтобы он описывался дифференциальным уравнением с постоянными параметрами.

Полагается, что первый положительный вход сумматора 2 (со стороны сумматора 1) единичный, а его второй отрицательный вход имеет коэффициент усилия K/Ку. Следовательно, на выходе сумматора 2 формируется сигнал 

Первый вход сумматора 26 единичный, а задатчик 25 сигнала подает на него сигнал l2l*3 m3. Второй вход этого сумматора имеет коэффициент усиления l2l3. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал l2(m3l*3 +mгl3).

Второй датчик 18 положения измеряет обобщенную координату q3робота, а функциональный преобразователь 19 реализует cosq3. В результате на выходе блока 20 умножения формируется сигнал

l2(m3l3*+mгl3)сosq3.

Второй вход сумматора 16 имеет единичный коэффициент усиления, а задатчик 17 сигнала подает на этот вход сигнал

[I+(I2+I3+m2l*2 2+m3l*3 2+m3l22/i22]/Iн

На первый его вход с коэффициентом усиления (l22+ l32)/(iр2Iн) датчик 15 массы подает сигнал mг. Третий вход сумматора 16 имеет коэффициент усиления 2/(iр2Iн). В результате на его выходе формируется сигнал I+[I2+I3+m2l*2 2+m3l*3 2+m3l22+mг(l22+l32)+ +2l2(m3l*3

+mгl3)cos(q3)/iр2}/Iн= А,

а на выходе блока 3 умножения сигнал А . Функциональный преобразователь 28 реализует функциональную зависимость sinq3. В результате на выходе блока 27 умножения формируется сигнал l2(m3l*3 +mгl3)sinq3.

Датчик 10 скорости измеряет скорость изменения обобщенной координаты q3 и как и датчик 18 положения установлен в третьей степени подвижности робота. В результате на первый отрицательный вход сумматора 13 (со стороны блока 12 умножения) с коэффициентом усиления 2/iр2поступает сигнал

l2(m3l*3+mгl3)sin(q3)<IMG SRC="http://www.fips.ru/fullimg/rupat1/19953/007.dwl/2041054-50t.gif" ALIGN=ABSMIDDLE>, а на пятый отрицательный вход этого сумматора (со стороны блока 29 умножения с коэффициентом усиления I/iр сигнал

l2(m3l*3+mгl3)sin(q3)<IMG SRC="http://www.fips.ru/fullimg/rupat1/19953/007.dwl/2041054-51t.gif" ALIGN=ABSMIDDLE>

Первый и второй входы сумматора 21 (соответственно со стороны блока 20 умножения и задатчика 22 сигнала) имеют единичные коэффициенты усиления, а его третий вход коэффициент усиления l32. Задатчик 22 сигнала формирует сигнал I3+m3l*32, а датчик 24 ускорения измеряет ускорение обобщенной координаты q3 и установлен в третьей степени подвижности робота. В результате на выходе блока 23 умножения формируется сигнал

[I3+m3l+32+mгl23+l2(m3l*3+mгl3)cosq3] который поступает на четвертый положительный вход сумматора 13, имеющий коэффициент усиления I/iр. Третий и второй положительные входы сумматора 13 (соответственно со стороны релейного элемента 14 и датчика 7 скорости) соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления, равный КмK/R+ Kв. Выходной сигнал релейного элемента 14 с нулевой нейтральной точкой имеет вид

U при 

где Мт величина момента сухого трения при движении. Первый и второй входы сумматора 34 имеют единичные коэффициенты усиления, а функциональный преобразователь 35 реализует функциональную зависимость sin(q2+q3). В результате на выходе блока 36 умножения формируется сигнал

l2(m3l*3+mгl3)sin(q2+q3), который поступает на седьмой положительный вход сумматора 13 с коэффициентом усиления g/(l2iр).

Задатчик 30 постоянного сигнала вырабатывает сигнал m2l*2+m3l2 и подает его на первый вход сумматора 31, имеющий единичный коэффициент усиления, второй вход этого сумматора имеет коэффициент усиления l2. Функциональный преобразователь 33 реализует функциональную зависимость sinq2. В результате на выходе блока 32 умножения формируется сигнал

[m2l*2+(m3+mг)l2] sinq2, который поступает на шестой положительный вход сумматора 13, имеющий коэффициент усиления g/iр.

Исходя из отмеченного, на выходе сумматора 13 формируется сигнал

+ Kв-2l2(m3l*3+mгl3)sin(q3)<IMG SRC="http://www.fips.ru/fullimg/rupat1/19953/007.dwl/2041054-58t.gif" ALIGN=ABSMIDDLE>/i+Mтsign+

+I3+m3l*32+mгl23+l2(m3l*3+mгl3)cosq3]<IMG SRC="http://www.fips.ru/fullimg/rupat1/19953/007.dwl/2041054-61t.gif" ALIGN=ABSMIDDLE>/ip-

-l2(m3l*3+mгl3)sin(q3)<IMG SRC="http://www.fips.ru/fullimg/rupat1/19953/007.dwl/2041054-62t.gif" ALIGN=ABSMIDDLE>/ip+

+g[m2l*2+(m3+mг)l2]sinq2/ip+g(m3l*3+mгl3)sin(q2+q3)/ip= B

Первый положительный вход сумматора 4 (со стороны блока 3 умножения) имеет единичный коэффициент усиления, а его второй положительный вход коэффициент усиления R/(KмКу). В результате на выходе сумматора 4 формируется сигнал U*, равный

u*=A + B (4) (4)

Поскольку при движении привода Мтsign 2 достаточно точно соответствует Мстр, то сигнал U* (4), обеспечивает превращение уравнения (3) с существенно переменными параметрами в уравнение с постоянными желаемыми параметрами, обеспечивающими приводу заданные динамические свойства и качественные по казатели RI+KмK=KуKм.

Таким образом, за счет дополнительного введения задатчика 30 сигнала, восьмого 31 и девятого 34 сумматоров, восьмого 32 и девятого 36 блоков умножения, третьего 33 и четвертого 35 функциональных преобразователей удается обеспечить полную инвариантность привода к эффектам взаимовлияния между степенями подвижности и моментам трения. Это позволяет получить стабильно высокое качество управления в любых режимах работы привода. 


ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ



УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ РОБОТА, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, первый вход которого является входом устройства, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и электродвигатель, связанный непосредственно с первым датчиком скорости и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, последовательно подключенные второй датчик скорости, второй блок умножения, третий блок умножения и четвертый сумматор, второй вход которого соединен с вторым входом второго сумматора и выходом первого датчика скорости, а третий вход с выходом релейного элемента, подключенного входом к второму входу третьего блока умножения и выходу первого датчика скорости, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, а выход к второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик положения, первый функциональный преобразователь, четвертый блок умножения, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика ускорения, а выход с четвертым входом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик сигнала, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и шестой блок умножения, второй вход которого через второй функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения, а выход к второму входу второго блока умножения, причем второй вход четвертого блока умножения соединен с выходом седьмого сумматора, его выход с третьим входом пятого сумматора, третий вход шестого сумматора соединен с выходом датчика массы, пятый вход четвертого сумматора через седьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, подключен к выходу второго датчика скорости, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные четвертый задатчик постоянного сигнала, восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и восьмой блок умножения, второй вход которого через третий функциональный преобразователь соединен с выходом первого датчика положения, а его выход с шестым входом четвертого сумматора, а также последовательно соединенные девятый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого и второго датчиков положения, четвертый функциональный преобразователь и девятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора, а выход к седьмому входу четвертого сумматора.




ПРОЧИТАТЬ НУЖНО ВСЕМ !
Судьба пионерских изобретений и научных разработок, которым нет и не будет аналогов на планете еще лет сорок, разве что у инопланетян



Независимый научно технический портал
Электроника и электротехника




СОВЕРШЕННО БЕСПЛАТНО!
Вам нужна ПОЛНАЯ ВЕРСИЯ данного патента? Сообщите об этом администрации портала. В сообщении обязательно укажите ссылку на данную страницу.


ПОИСК ИНФОРМАЦИИ В БАЗЕ ДАННЫХ


Режим поиска:"и" "или"

Инструкция. Ключевые слова в поле ввода разделяются пробелом или запятой. Регистр не имеет значения.

Режим поиска "И" означает, что будут найдены только те страници, где встречается каждое из ключевых слов. При использовании режима "или" результатом поиска будут все страници, где встречается хотя бы одно ключевое слово.

В любом режиме знак "+" перед ключевым словом означает, что данное ключевое слово должно присутствовать в найденных файлах. Если вы хотите исключить какое-либо слово из поиска, поставьте перед ним знак "-". Например: "+автомобильная -сигнализация".

Поиск выдает все данные, где встречается введенное Вами слово. Например, при запросе "датчик" будут найдены слова "датчик", "датчики" и другие. Восклицательный знак после ключевого слова означает, что будут найдены только слова точно соответствующие запросу ("датчик!").


Металлоискатели и металлодетекторы | Электронные устройства охраны и сигнализации | Электронные устройства систем связи | Приемные и передающие антенны | Электротехнические и радиотехнические контрольно-измерительные приборы и способы электроизмерений | Электронные устройства пуска, управления и защиты электродвигателей постоянного и переменного тока | Электродвигатели постоянного и переменного тока | Магниты и электромагниты | Кабельно-проводниковые и сверхпроводниковые изделия


Рейтинг@Mail.ru